Eskipazar’da yaşayan ilk halkın Proto-Hititler olduğu kabul edilmektedir. Küçük Asya (Asianic) kavimlerinden olan Proto-Hititler aynı zamanda Turani (Ortaasyalı) dirler. M.Ö. 5000’den itibaren Anadolu’ya gelerek Hisarlar eteğinde şehir krallıkları kurarak ilk siyasi hayatı Anadolu’da başlatmışlardır. Eskipazar’ın antik devirde adı, Hadrianapolis olarak geçmektedir. Kuruluş tarihi İskender’in ölümü olan M.Ö. 323’ten sonraya rastlar. Makedonya İmparatorluğu’nun parçalanmasıyla oluşan yeni devletlerden Paflagonya Devleti, Eskipazar’ı sınırları içerisinde alır. Şimdiki Eskipazar’a 5 km. uzaklıktaki Budaklar Köyü Hacamatlar Mahallesinin bulunduğu yerde, Hadrianapolis Antik Kentinin kalıntıları vardır. Bunların içinde mahzenler, saray merdiveni kalıntıları ve hamam harabeleri mevcuttur. Sığınak ve su kanalları kalıntılarına halen rastlanılmaktadır. Bu kentin kurulduğu yerin genişliğine bakıldığında, 6 büyük merkezden birisinin olduğu hemen belli olmaktadır. M.Ö. 63 yılında buraya Romalılar hakim olmuştur. Yine Budaklar Köyü çevresindeki kalıntılarda da Romalılara ait yapılar ve mezarlar bulunmaktadır. Hadrianapolis- Paflagonyalılar ve Romalılar devrinde önemli merkezlerden biridir. Ulaşımın Bartın ve Amasra yolu ile yapıldığı tahmin edilmektedir. Romalıları kesin yenilgiye uğratan Selçuklular, Hadrianapolisi ele geçirmişlerdir. Harap ve yıkılmış bir şekilde olduğu için Selçuklu devrinde Viranşehir adıyla anılmıştır. Budaklar Köyü Hacamatlar Mahallesindeki kalıntılardan birçok kavmin yaşadığı anlaşılmaktadır. Alt alta mezar yapıları, yine diğer barınak kalıntılarının altından diğer bir kalıntı çıkmaktadır. Bu da gösteriyor ki kent birkaç kez yıkılmış, yeniden yapılmıştır. Selçuklular devrine ait sarnıç ve kiremitten yapılmış bina kalıntıları da mevcuttur. Yatılı Bölge Okulu’nun altındaki çeşmenin suyunun tarihinin Romalılara kadar uzandığı su büzlerinden anlaşılmaktadır.

Selçukluların Moğollara yenilmesinden sonra 1309 yıllarında Selçuklu Devleti ortadan kalkmış, Viranşehir (Eskipazar), Kastamonu, Safranbolu’yu içine alan Candaroğulları’nın eline geçmiştir. 1398 yıllarında Yıldırım Beyazıt’ın Candaroğulları Beyliğini Osmanlı Devletine katmasıyla, Viranşehir Osmanlı Devletine geçmiş oldu. Osmanlı İmparatorluğu döneminde sancak beyliği (Mutasarrıflık) olan Eskipazar, Bolu’ya bağlı idi. 1324-1692 yıllarına kadar böyle kalmıştır. 1692-1811 yıllarında yapılan yeni düzenlemelerle de yine Bolu İlinin bir idari birimidir. 1811-1864 yıllarında Viranşehir bir sancak merkezi ve Bolu ile müşterek bir yönetim altında idi. Aynı yıllarda bir Mutasarrıflık ve Mültezimlik idi. Viranşehir ile Gerede arasında bulunan köyler aynı dönemde Ulak adı altında ilçe yapılmış ve Bolu’ya bağlanmıştır. 1845 yılında Abdülmecit döneminde ise kasaba teşkilatının kurulmasıyla “Mecidiye” adını almıştır.

1864 yılında vilayetlerin teşkiline ait bir Nizamname çıkarılır, eyalet sistemi kaldırılır ve vilayet sistemine geçilir. Bu dönemde Eskipazar, Kastamonu Vilayetine bağlanır. 1894 yılında çıkarılan Kastamonu Salnamesi’nde Eskipazar’a Bartın ve Safranbolu İlçelerinin bağlı olduğu, adının da Viranşehir sancağı olduğu kaydedilmiştir. 1908 yılında 2. Meşrutiyet ilan edilmiş ve dönemden sonra Eskipazar Çankırı’nın bir idari birimi olmuştur. Cumhuriyet dönemi ile birlikte bucak olmuş, pazarının eskiliği dolayısıyla şimdiki adı olan Eskipazar’ adını almış ve Çerkeş ilçesine bağlanmıştır. 1930 yılında D.D.Y.’nin Karabük Demir Çelik Fabrikalarına Balans taşı getirmesiyle Eskipazar daha da hareketlenmiş ve nüfus sayısı artmıştır. Ormanlık bölgede olması nedeniyle 1944 yılında kereste fabrikası kurulmuş ve istasyonun yapılmasıyla ticaret ve yerleşim genişlemiştir. 1945 yılında Eskipazar bu artan nüfusuyla birlikte ilçe merkezi olarak Çankırı’nın ilçeleri arasında yerini almış ve 1946 yılında belediye olmuştur. 1995 yılında Karabük’ün il olmasıyla birlikte Çankırı ilinden ayrılarak Karabük’ün ilçelerinden biri olmuştur.

Tarihi Kalıntılar 
- Asar Kalesi : Eskipazar İlçe merkezinin kuzeydoğusunda bulunan Semail köyündedir. Doğal bir kale olup, yakınında bulunduğu dere seviyesinden 300 metre yüksekliktedir. İnsan eliyle yapılmış tünellerin yer aldığı kale başka bir özellik taşımaktadır.

- Kaya Mezarları: Eskipazar ilçe merkezinin batısında bulunan Hadrianapolis (Viranşehir) harabeleri içinde ve çevresinde yer alır. İki sıradan oluşan Delik Kaya Mezarlarının boyutları 2x2x1 m. Ebadında olup aralarında birer ölü sediri bulunur. Tavanları kubbemsidir. Düzenli yapılmış olan Hisariçi Kaya Mezarları’nda ise tavan düzenli, oda tonozlu ve 2 m. yüksekliktedir. Roma Devri’ne ait olduğu, bulunan kitabelerden anlaşılmaktadır.

- Kaya Tünelleri: Semail Köyü’nde Asar Tepesi’ndedir. At nalı şeklinde tonoz biçimli sabit kayadan kesilmiş merdivenleri vardır. Dereye kadar inen ve merdivenleri olan ikinci bir tünel daha vardır.

- Antik Yerleşim Yerleri: İmparator Caracalla (211-217) ve Diacletianus (284-305) ait heykel kaideleri, Zeus Kiminsteros, Demeter, Artenis Kratione Hermes kütleleri ile ilgili tapınak ve yazıtları, mezar yazıtları bulunan Kimistene, Roma İmparatorluğu döneminde önemli bir yerleşim yeri idi. Yazıtlar arasında Kimisteneliler’in Romanya’da maden işçisi olarak çalıştıklarına ait yazıtlar bulunmuştur. Kimistene yerlileri Amasra ve Bartın kıyılarına Dalmaçya kıyılarından gelerek yerleşmişlerdir. Deresemail, Hanköy, Bayındır antik yerleşim alanlarıdır. Latince ve Eski Yunanca yazılmış kitabeler, taşlar üzerine yazılmış çeşitli tasvir ve heykeller bulunmuştur.