Çok eski dönemlere dayanan bir tarihi geçmişe sahip olması ve çeşitli uygarlıklar nedeniyle Safranbolu’nun adı da sıklıkla değişmiştir. Türklerden önce şehrin Theodorapolis ve Dadybra adlarını aldığı bilinmektedir. Selçuklular, beylikler ve Osmanlılar zamanında; Zalifre, Taraklı Borglu, Zağfiran Benderli, Zağfiranbolu adlarıyla anılmış olup 1940 yılından sonra şehrin adı, Safranbolu olarak kesin şeklini almıştır.

Kentin bilinen tarihi, Safranbolu kalesinin IX. Yüzyılda Anadolu’ya akın yapan Müslüman Arapların saldırılarını durdurmak amacıyla Bizanslılar tarafından yapılmasıyla başlar. Ancak bundan önce Kıranköy kesiminde Ayestefenos Kilisesinin 515 tarihinde yapılmış olduğuna bakarsak şehrin tarihinin Roma döneminden öncesine kadar uzandığı anlaşılmaktadır. Safranbolu, Bizanslılardan sonra, Çobanoğulları ve Osmanlılar zamanının önemli yerleşme alanı olarak tarihte yerini almıştır. Osmanlılar zamanında XVI yüzyılda Anadolu Eyaleti sınırları içinde Bolu Sancağını oluşturan 16 nahiyeden birisi idi. 1694’de Bolu Sancağı kaldırılınca Bolu ve Viranşehir bağımsız Voyvodalıklara ayrılmıştır. Voyvodalık uygulamasına II. Mahmut 1811 tarihinde son verir ve Viranşehir Sancağı kurulur, yönetim merkezi Safranbolu olur. Viranşehir dönemi 1811-1870 yılları arasını kapsar. 1870 yılında kaldırılan Viranşehir Sancaklığından sonra Safranbolu Kastamonu Sancağına bağlandı. 1927 yılına kadar da bu sancağa bağlı olarak yönetildi. 1927 yılında Zonguldak’a 1995 yılında Karabük Vilayet sınırları içinde yer aldı.